明確な起源は定かではないが、紀元前2500年〜1800年のインダス文明に、その遠い起源をもつ可能性が指摘されている。同文明の都市遺跡のモヘンジョ・ダロからは、坐法を組み瞑想する神像や、様々なポーズをとる陶器製の小さな像などが見つかっている。
ヨーガという語が見出される最も古い書物は、紀元前800年〜紀元前500年の「古ウパニシャッド初期」に成立した『タイッティリーヤ・ウパニシャッド』である。また、紀元前350年〜紀元前300年頃に成立したとされる『カタ・ウパニシャッド』にはヨーガの最古の説明がある。
感官の確かな制御がヨーガである （『カタ・ウパニシャッド』6-11）
2世紀〜4世紀ごろ、サーンキヤ学派の形而上学を理論的な基礎として、その実践方法がパタンジャリによって『ヨーガ・スートラ』としてまとめられ、解脱への実践方法として体系づけられた。内容としては主に観想法によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ「ラージャ・ヨーガ」(=王・ヨーガ）と呼ばれている（その代表例は「八階梯のヨーガ」）。また同書を根本教典として「ヨーガ学派」が成立した。同派は、インド哲学の六派哲学の1つに位置づけられている。
12世紀〜13世紀には、タントラ的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現した。これはハタ・ヨーガ（=ちから・ヨーガ）と呼ばれている。現在世界中に普及しているヨーガはこのハタ・ヨーガの方法である。内容としては難しい坐法（アーサナ）や呼吸法（プラーナーヤーマ）を重視し、"超能力"や三昧を追求する傾向もある。
ヨーガはバラモン教、仏教、ジャイナ教の修行法でもあった。また、経典の1つに『シヴァ・サンヒター』もある。

記事元：Wikipediaより引用